System fecanyddol yw manipulator cyfochrog sy'n defnyddio sawl cadwyn cyfresol a reolir gan gyfrifiadur i gynnal platfform sengl neu effaith derfynol. Mae'r robot cyfochrog enwocaf yn cynnwys 6 actiwadydd llinol sy'n cefnogi sylfaen symudol a ddefnyddir ar gyfer efelychwyr hedfan ac offer arall.
Dywedir yn aml fod robotiaid cyfochrog yn anoddach, yn gyflymach ac yn fwy cywir na robotiaid cyfresol. Fodd bynnag, mae'r ffeithiau'n llawer mwy cymhleth, oherwydd mae gwahaniaethau enfawr rhwng robotiaid cyfochrog.
Yn olaf, gellir dweud bod y rhan fwyaf o'r dyfeisiau lleoli manwl gywirdeb aml-echel yn seiliedig ar robotiaid cyfochrog, hecsapodau a thripods yn bennaf. Fodd bynnag, nid oes gan y rheswm dros y ffenomen hon lawer i'w wneud â chronni gwallau robotiaid cyfresol (tra bod gwallau robotiaid cyfochrog yn rhai cyfartalog), ac mae ganddo fwy i'w wneud ag anhyblygedd yr hecsapod a'r trybedd.
Gelwir y systemau hyn hefyd yn robotiaid cyfochrog. Robotiaid cymalog ydyn nhw sy'n defnyddio mecanwaith tebyg i symud sylfaen y robot' s neu un neu fwy o drinwyr. Eu dyfyniad &; cyfochrog" gwahaniaeth, o'i gymharu â'r manipulator cyfresol, yw bod effaithydd terfynol (neu" llaw") y ddolen hon (neu" braich") wedi'i gysylltu ag ef trwy rywfaint (tri neu chwech fel arfer) mecanweithiau cyfochrog annibynnol ar y bedestal.
Yr hyn a ddefnyddir yma yw “cyfochrog” yn yr ystyr topolegol, nid “cyfochrog” yn yr ystyr geometrig; mae'r cysylltiadau hyn yn rhyngweithio, ond nid yw hyn yn golygu eu bod yn llinellau cyfochrog.
Nodweddion Dylunio
O'i gymharu â thrinwyr cyfresol, mae pob cadwyn o drinwyr cyfochrog fel arfer yn fyrrach ac yn syml o ran strwythur, felly gall wrthsefyll symudiad diangen. Mae gwall lleoli un gadwyn a gwallau lleoli cadwyni eraill ar gyfartaledd, nid yn gronnus. Ar gyfer robotiaid cyfresol, rhaid i bob actuator symud o fewn ei raddau rhyddid ei hun; fodd bynnag, mewn robotiaid cyfochrog, mae cadwyni eraill hefyd yn effeithio ar hyblygrwydd all-echel y cymalau. Y stiffrwydd dolen gaeedig hwn sy'n gwneud y robot cyfochrog cyfan yn anhyblyg o'i gymharu â'i gydrannau, yn wahanol i'r gadwyn gyfresol, sy'n lleihau ei anhyblygedd yn raddol wrth i nifer y cydrannau gynyddu.
Mae'r atgyfnerthiad cilyddol hwn hefyd yn caniatáu strwythur syml: mae cadwyn hecsapod platfform Stewart yn defnyddio actuators llinol o gymalau prismatig rhwng cymalau pêl i unrhyw gyfeiriad echelin. Mae cymalau pêl yn oddefol: maen nhw'n syml yn symud yn rhydd, heb actuators na breciau; mae eu safleoedd wedi'u cyfyngu'n llwyr gan gadwyni eraill. Mae gan y robot Delta actuator cylchdro wedi'i osod ar sylfaen, a all symud braich paralelogram ysgafn, anhyblyg. Mae'r actuator wedi'i osod rhwng topiau tair o'r breichiau. Yn yr un modd, gellir ei osod hefyd ar gymal pêl syml. Mae cynrychiolaeth statig robot cyfochrog fel arfer yn debyg i gwtsh cymalog: dim ond tensiwn neu gywasgiad y mae'r gwiail cysylltu a'u actiwadyddion yn teimlo, heb unrhyw blygu na torque, sydd eto'n lleihau dylanwad unrhyw hyblygrwydd ar rym allanol y siafft.
Mantais arall y manipulator cyfochrog yw bod yr actiwadyddion dyletswydd trwm yn aml yn cael eu gosod ar un platfform sylfaenol, a dim ond trwy'r pileri a'r cymalau y mae symudiad y fraich yn cael ei wneud. Mae'r gostyngiad hwn mewn màs ar hyd y fraich yn caniatáu ar gyfer strwythur ysgafnach braich, gan arwain at actuator ysgafnach a symudiad cyflymach. Mae'r crynodiad màs hwn hefyd yn lleihau eiliad gyffredinol syrthni'r robot, a allai fod yn fantais i robotiaid symudol neu gerdded.
Mae'r holl nodweddion hyn yn gwneud i'r manipulator fod ag ystod eang o alluoedd cynnig. Gan fod eu cyflymder gweithredu yn aml yn cael ei gyfyngu gan anhyblygedd yn hytrach na grym pur, gallant symud yn gyflym o gymharu â thrinwyr cyfresol.
O'u cymharu â thrinwyr cyfresol, mae angen anhyblygedd ar gyfer mwyafrif y cymwysiadau robotig. Gall robotiaid cyfresol gyflawni hyn trwy ddefnyddio cymalau cylchdro o ansawdd uchel sy'n caniatáu symud ar un echel ond sy'n anhyblyg ar gyfer symud y tu allan i'r echel. Rhaid i unrhyw symud a ganiateir gan y cymal hefyd gael ei wneud o dan reolaeth fwriadol yr actiwadydd. Mae symudiad yn gofyn am sawl echel, felly mae angen cymaint o gymalau o'r fath. Gall hyblygrwydd diangen neu sloppiness mewn un cymal achosi sloppiness tebyg yn y fraich: nid oes cyfle i gefnogi symudiad un cymal i'r llall. Mae'r hysteresis anochel a hyblygrwydd oddi ar yr echel yn parhau i gronni ar hyd cadwyn cinematig y fraich; mae breichiau manwl yn gyfaddawd rhwng cywirdeb, cymhlethdod a chost yr uniadau hyn.
O'i gymharu â robotiaid cyfresol, un o brif anfanteision robotiaid cyfochrog yw bod eu lle gweithio yn gyfyngedig, oherwydd gall eu coesau wrthdaro, ac (ar gyfer robotiaid hecsapod) mae gan bob coes bum cymal goddefol, ac mae gan bob cymal ei therfynau mecanyddol ei hun. Anfantais arall robotiaid cyfochrog yw eu bod yn colli eu stiffrwydd yn llwyr mewn safleoedd unigol (mae'r robot yn ennill graddau cyfyngedig neu anfeidrol o ryddid; gall fynd yn siglo neu'n symud). Mae hyn yn golygu bod y matrics Jacobaidd, y mapio o'r gofod ar y cyd i'r gofod Ewclidaidd, yn dod yn unigol (mae'r rheng yn gostwng o 6).
Cysylltwch â ni:
Ms Sally
Symudol: +86-13928530189
Ffôn: +86-757-81800563
Ffacs: +86-757-66853383
E-bost: tefudesally@tefude.com
AM FWY O WYBODAETH, YMWELWCH YN UNIONGYRCHOL EIN GWEFAN SWYDDOGOL (YN UNIG)https://www.tefudepack.com), DIOLCH!